臺達(dá)伺服電機(jī)B2系列強(qiáng)調(diào)內(nèi)置泛用功能應(yīng)用，減少機(jī)電整合的差異成本。除了可簡化配線和操作設(shè)定，大幅提升馬達(dá)尺寸的對應(yīng)性和產(chǎn)品特性的匹配度，可方便的替換其他品牌，且針對專用機(jī)提供了多樣化的操作選擇。該系列的伺服電機(jī)調(diào)試方法如下：
1、臺達(dá)伺服電機(jī)初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在臺達(dá)伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
2、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。
通過控制卡打開臺達(dá)伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。
一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看臺達(dá)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。
3、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將臺達(dá)伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，
至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和臺達(dá)伺服的使能信號打開。
4、調(diào)整臺達(dá)伺服電機(jī)閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保臺達(dá)伺服電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動，這是須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
5、抑制零漂
使用控制卡或臺達(dá)伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使臺達(dá)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，好將其抑制住。
由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求臺達(dá)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕,對為零。
6、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與臺達(dá)伺服之間的信號線。
復(fù)查接線沒有錯誤后，臺達(dá)伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。
以下的線是須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。
此時臺達(dá)伺服電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。
用外力轉(zhuǎn)動電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
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