Q1，原點(diǎn)回歸 不啟動(dòng)？

A1：請(qǐng)依序檢查：

伺服模式 P1-01 必須是 1，即 PR 模式才有原點(diǎn)回歸功能，設(shè)定本參數(shù)須重上電才生效！

必須 SERVO ON（伺服使能）且 沒(méi)有任何警報(bào)（ALARM）發(fā)生！

Q2，原點(diǎn)回歸 該如何觸發(fā)？

A2：觸發(fā) 原點(diǎn)回歸 的方法有：

觸發(fā) DI.SHOM（0x27），給定上升緣即可回原點(diǎn)

寫(xiě)參數(shù) P5-07 = 0，觸發(fā) PR #0 即可回原點(diǎn)，不論從 面板 或 通訊 都可．

觸發(fā) DI.CTRG（0x08），且DI.POS 0~POS 5 皆為 OFF，也可觸發(fā) PR #0 回原點(diǎn)

自動(dòng)回原點(diǎn)：設(shè)定 如下圖中 BOOT=1，上電第一次 Servo ON 時(shí) 將自動(dòng)回原點(diǎn)

任意 PR 執(zhí)行跳躍（JUMP）到 PR #0，也會(huì)開(kāi)始回原點(diǎn)

Q3，原點(diǎn)回歸 觸發(fā)后 馬達(dá)一直轉(zhuǎn)不停？

A3：原點(diǎn)回歸 通常會(huì)先尋找 DI，如果找不到 馬達(dá)就會(huì)一直轉(zhuǎn)不停！請(qǐng)根據(jù) P5-04.X = ? 來(lái)檢查：

X=0，則 DI 1~8 至少要一個(gè)選定 0x23（正轉(zhuǎn)極限 PL）且接線(xiàn)正確

X=1，則 DI 1~8 至少要一個(gè)選定 0x22（反轉(zhuǎn)極限 NL）且接線(xiàn)正確

X=2,3,6,7，則 DI 1~8 至少要一個(gè)選定 0x124（近旁原點(diǎn) ORGP）且接線(xiàn)正確

Q4，為何需要執(zhí)行 原點(diǎn)回歸？

A4：原點(diǎn)回歸的目的 是將 機(jī)械實(shí)際的空間位置 與 伺服內(nèi)部的坐標(biāo)系 產(chǎn)生正確的關(guān)聯(lián)，以利后續(xù)的 運(yùn)動(dòng)命令得以正確的執(zhí)行．否則會(huì)有撞機(jī)的風(fēng)險(xiǎn)！

Q5，什麼是 機(jī)械原點(diǎn)？ 什麼是 坐標(biāo)原點(diǎn)？

A5：機(jī)械原點(diǎn) 即為 機(jī)械上安裝的 感測(cè)器（稱(chēng)為DOG點(diǎn)）或 馬達(dá)Z 信號(hào)的位置（如果 P5-04.Y 有指定找Z的話(huà)），可讓 原點(diǎn)回歸功能 來(lái)偵測(cè)，作為機(jī)械真實(shí)位置的基準(zhǔn)．坐標(biāo)原點(diǎn) 就是 坐標(biāo)系中 坐標(biāo)值等于零 的位置．機(jī)械原點(diǎn) 與 坐標(biāo)原點(diǎn) 兩者位置不一定要相同．臺(tái)達(dá)A2伺服可以用參數(shù) P6-01 來(lái)定義 機(jī)械原點(diǎn)  的坐標(biāo)值，也就是與 坐標(biāo)原點(diǎn) 的偏移值。這對(duì)坐標(biāo)系的建立與微調(diào)很有幫助。 

Q6，原點(diǎn)回歸 為何需要尋找 Ｚ 信號(hào)？

A6： 原點(diǎn)回歸 的過(guò)程是先尋找 DOG點(diǎn)（可能是 NL/PL/ORGP)，若以此做為 機(jī)械原點(diǎn)，其 重現(xiàn)精度 會(huì)因感測(cè)器的安裝方式，老化，震動(dòng)或雜訊…等因素而受影響。藉由尋找 編碼器上的 Z相 當(dāng)作 機(jī)械原點(diǎn)，可以讓重現(xiàn)精度更有保障。由于最終的 機(jī)械原點(diǎn) 定義在編碼器的 Z，所以感測(cè)器 DOG 常稱(chēng)為 近旁原點(diǎn)，由于 馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈就會(huì)出現(xiàn)一個(gè) Z 信號(hào)，所以 DOG 信號(hào)不能省略 以免無(wú)法分辨哪一個(gè)才是正確的 Z．

Q7，原點(diǎn)回歸完成后 如何自動(dòng)走一段 偏移量(Offset)？

A7：利用 ASDASoft 軟體的 PR編輯 -> 原點(diǎn)設(shè)定，將 圖中 PATH：路徑形式 指定任意一個(gè) PR 號(hào)碼，例如 PR#5，當(dāng)原點(diǎn)回歸完成后 就會(huì)自動(dòng)執(zhí)行此 PR #5，只要將其設(shè)定成 如圖中 絕對(duì)定位命令，就能移動(dòng)到任意指定的坐標(biāo)位置了！

Q8，機(jī)械原點(diǎn)座標(biāo) P6-01 設(shè)定為０，原點(diǎn)回歸完成 為何停止的位置不是０？

A8：原點(diǎn)尋找的過(guò)程 馬達(dá)是有速度的，當(dāng)遇到 機(jī)械原點(diǎn) 時(shí)，會(huì)將當(dāng)前的 座標(biāo)值 改成 P6-01 ，同時(shí)開(kāi)始減速，由于減速需要時(shí)間，所以一定會(huì)沖過(guò)頭．也就是說(shuō)，停止的時(shí)候 位置已經(jīng)不在 機(jī)械原點(diǎn) 上了，顯示的 座標(biāo)值 自然會(huì)偏離 P6-01 一點(diǎn)，這是正常現(xiàn)象，由于 坐標(biāo)系已經(jīng)正確的連結(jié)到機(jī)械的位置，所以對(duì)后續(xù)的定位精度是沒(méi)有影響的！